1,Ro-ràdh
Ultrasonic raonna dhòigh lorgaidh neo-conaltraidh a bhios a’ cleachdadh tonnan ultrasonic air an sgaoileadh bhon stòr fuaim, agus bidh an tonn ultrasonic a’ nochdadh air ais chun stòr fuaim nuair a lorgar an cnap-starra, agus tha astar a’ chnap-starra air a thomhas a rèir astar iomadachaidh astar an fuaim anns an adhar. Air sgàth an deagh stiùireadh ultrasonic aige, chan eil solas agus dath an nì tomhaiste a’ toirt buaidh air, agus mar sin tha e air a chleachdadh gu farsaing ann a bhith a’ seachnadh cnap-starra robotach. Faodaidh an sensor mothachadh a dhèanamh air na cnapan-starra statach no fiùghantach air slighe coiseachd an inneal-fuadain, agus cunntas a thoirt air astar agus fiosrachadh stiùiridh nan cnapan-starra ann an àm fìor. Faodaidh an inneal-fuadain an ath ghnìomh a choileanadh gu ceart a rèir an fhiosrachaidh.
Le leasachadh luath air teicneòlas tagradh robot, tha innealan-fuadain ann an diofar raointean tagraidh air nochdadh sa mhargaidh, agus tha riatanasan ùra gan cur air adhart airson mothachairean. Tha e na dhuilgheadas do gach innleadair mothachaidh smaoineachadh agus sgrùdadh a dhèanamh air mar as urrainn dhut gabhail ri cleachdadh innealan-fuadain ann an diofar raointean.
Anns a 'phàipear seo, tro bhith a' cleachdadh ultrasonic sensor ann an inneal-fuadain, gus tuigse nas fheàrr fhaighinn air cleachdadh sensor seachnadh cnapan-starra.
2,Ro-ràdh Sensor
Tha A21, A22 agus R01 nan luchd-mothachaidh air an dealbhadh stèidhichte air tagraidhean smachd robot fèin-ghluasadach, le sreath de bhuannachdan bho raon dall beag, sùbailteachd tomhais làidir, ùine freagairt goirid, bacadh sìoltachain sìoltachain, sùbailteachd stàlaidh àrd, dìon-dust agus uisge-dhìonach, beatha fhada agus earbsachd àrd , etc. Faodaidh iad mothachairean atharrachadh le diofar pharaimearan a rèir diofar innealan-fuadain.
Dealbhan toraidh A21, A22, R01
Geàrr-chunntas gnìomh:
• solar bholtaids farsaing ， bholtaids obrach 3.3 ～ 24V；
• faodaidh an raon dall suas ri 2.5cm aig a’ char as lugha;
•Faodar an raon as fhaide a shuidheachadh, faodar raon 5-ìre iomlan de 50cm gu 500cm a shuidheachadh tro stiùireadh；
• Tha measgachadh de mhodhan toraidh rim faighinn, UART fèin-ghluasadach / smachd, smachd PWM, suidse ìre TTL ìre (3.3V), RS485, IIC, msaa. (Faodaidh caitheamh cumhachd fo smachd UART agus PWM taic a thoirt do chaitheamh cumhachd cadail ultra-ìosal≤5uA) ；
• 'S e an ìre baud bunaiteach 115,200, A' cur taic ri mion-atharrachadh；
• Ùine freagairt ìre Ms, faodaidh ùine toraidh dàta suas ri 13ms as luaithe；
•Faodar ceàrn singilte is dùbailte a thaghadh, tha ceithir ìrean ceàrn gu h-iomlan a’ faighinn taic airson diofar shuidheachaidhean tagraidh；
• Gnìomh lughdachadh fuaim togte a bheir taic do shuidheachadh ìre lughdachadh fuaim 5-ìre；
•Is urrainn do theicneòlas giullachd tonn fuaimneach tuigseach, algairim tuigseach aonaichte gus tonnan fuaim eadar-theachd a shìoladh, na tonnan fuaim eadar-theachd aithneachadh agus sìoladh a dhèanamh gu fèin-ghluasadach；
• Dealbhadh structar uisge-dhìonach, ìre uisge-dìon IP67；
•Seasmhachd stàlaidh làidir, tha an dòigh stàlaidh sìmplidh, seasmhach agus earbsach;
• Thoir taic do ùrachadh firmware aig astar;
3,Paramadairean toraidh
(1) Paramadairean bunaiteach
(2) Raon lorgaidh
Tha dreach dà-cheàrn den roghainn aig sensor seachnadh cnap-starra ultrasonic, Nuair a thèid an toradh a chuir a-steach gu dìreach, tha an ceàrn lorgaidh stiùiridh còmhnard clì is deas mòr, faodaidh e an raon còmhdaich de sheachnadh cnap-starra àrdachadh, ceàrn lorg stiùiridh beag dìreach, aig an aon àm ùine, bidh e a’ seachnadh an inneal-brosnachaidh ceàrr a dh’ adhbhraicheas uachdar rathaid neo-chòmhnard aig àm dràibhidh.
Diagram den raon tomhais
4,Sgeama teignigeach mothachaidh seachnadh cnap-starra ultrasonic
(1) Diagram de structar bathar-cruaidh
(2) Sruth-obrach
a, Tha an sensor air a stiùireadh leis na cuairtean dealain.
b 、 Bidh am pròiseasar a’ tòiseachadh fèin-sgrùdadh gus dèanamh cinnteach gu bheil gach cuairt ag obair gu h-àbhaisteach.
c 、 Bidh am pròiseasar fèin-sgrùdadh gus faighinn a-mach a bheil comharra eadar-theachd ultrasonic den aon tricead san àrainneachd, agus an uairsin sìoladh agus giullachd nan tonnan fuaim coimheach ann an ùine. Nuair nach urrainnear an luach astar ceart a thoirt don neach-cleachdaidh, thoir seachad an dàta soidhne neo-àbhaisteach gus casg a chuir air mearachdan, agus an uairsin leum chun phròiseas k.
d 、 Bidh am pròiseasar a’ cur stiùireadh chun chuairt brosnachaidh brosnachaidh gus smachd a chumail air dian excitation a rèir ceàrn agus raon.
e 、 Bidh an probe ultrasonic T a ’sgaoileadh comharran fuaimneach às deidh a bhith ag obair
f 、 Bidh an probe ultrasonic R a’ faighinn comharran fuaimneach às deidh a bhith ag obair
g 、 Tha an comharra fuaimneach lag air a mheudachadh leis a’ chuairt amplifier chomharran agus air a thilleadh chun phròiseasar.
h 、 Thèid an comharra leudaichte a thilleadh chun phròiseasar às deidh a bhith a’ cumadh, agus bidh an algairim tuigseach togte a ’sìoladh teicneòlas tonn fuaim eadar-theachd, a dh’ fhaodas an fhìor thargaid a sgrionadh gu h-èifeachdach.
i 、 Cuairt lorg teòthachd, lorg fios air ais teòthachd àrainneachd a-muigh don phròiseasar
j 、 Bidh am pròiseasar a’ comharrachadh àm tilleadh an mac-talla agus a’ dìoladh an teòthachd còmhla ris an àrainneachd àrainneachdail a-muigh, a’ tomhas an luach astair (S = V * t/2).
k 、 Bidh am pròiseasar a ’toirt seachad an comharra dàta àireamhaichte chun neach-dèiligidh tron loidhne ceangail agus a’ tilleadh gu a.
(3) Pròiseas eadar-theachd
Bidh ultrasound ann an raon robotics, an aghaidh grunn thùsan eadar-theachd, leithid fuaim solar cumhachd, tuiteam, àrdachadh, gluasad, msaa. Bidh ultrasound ag obair le èadhar mar mheadhan. Nuair a bhios inneal-fuadain air a uidheamachadh le ioma mothachairean ultrasonic agus bidh grunn innealan-fuadain ag obair faisg air làimh aig an aon àm, bidh mòran chomharran ultrasonic neo-dhùthchasach anns an aon àite agus ùine, agus bidh an eadar-theachd eadar innealan-fuadain gu math dona.
Mar thoradh air na duilgheadasan eadar-theachd sin, faodaidh an sensor a tha air a thogail a-steach ann an teicneòlas atharrachaidh gu math sùbailte, taic a thoirt do shuidheachadh ìre lughdachadh fuaim 5 ìre, faodar an aon sìoltachan eadar-theachd tricead a shuidheachadh, faodar raon agus ceàrn a shuidheachadh, a’ cleachdadh an algairim sìoltachain mac-talla, tha comas làidir an-aghaidh eadar-theachd.
Às deidh obair-lann DYP tron dòigh deuchainn a leanas: cleachd 4 mothachairean seachnadh cnap-starra ultrasonic gus an tomhas a challachadh, atharrais air an àrainneachd obrach ioma-inneal, clàraich an dàta, ràinig ìre cruinneas an dàta barrachd air 98%.
Diagram den deuchainn teicneòlas an-aghaidh casg
(4) Ceàrn beam a ghabhas atharrachadh
Tha 4 ìrean aig ceàrn beam rèiteachaidh bathar-bog: 40,45,55,65, gus coinneachadh ri riatanasan tagraidh diofar shuidheachaidhean.
5,Sgeama teignigeach mothachaidh seachnadh cnap-starra ultrasonic
Ann an raon tagradh seachnadh cnap-starra robot, is e an sensor sùil an inneal-fuadain, Co-dhiù an urrainn don inneal-fuadain gluasad gu sùbailte agus gu sgiobalta an urra gu ìre mhòr air an fhiosrachadh tomhais a thill an sensor. Anns an aon sheòrsa mothachaidhean seachnadh cnap-starra ultrasonic, tha e na thoraidhean seachnadh cnap-starra earbsach le cosgais ìosal agus astar ìosal, tha toraidhean air an cur a-steach timcheall an inneal-fuadain, conaltradh leis an ionad smachd robot, tòisich diofar mothachaidhean airson lorg astar a rèir an stiùireadh gluasad den inneal-fuadain, coileanadh freagairt luath agus riatanasan lorg air-iarrtas. Aig an aon àm, tha ceàrn mòr achaidh FOV aig an sensor ultrasonic gus an inneal a chuideachadh gus barrachd àite tomhais fhaighinn gus an raon lorgaidh a tha a dhìth a chòmhdach dìreach air a bheulaibh.
6,Prìomh thachartasan mu bhith a’ cleachdadh sensor ultrasonic ann an sgeama seachnaidh cnap-starra robot
• Tha radar seachnadh cnap-starra ultrasonic FOV coltach ris a 'chamara doimhneachd, a' cosg mu 20% den chamara doimhneachd;
• Fuasgladh mionaideachd ìre millimeter làn-raon, nas fheàrr na an camara doimhneachd；
• Chan eil dath na h-àrainneachd a-muigh agus dian solais a’ toirt buaidh air toraidhean deuchainn, faodar na cnapan-starra stuthan follaiseach a lorg gu seasmhach, leithid glainne, plastaig fhollaiseach, msaa.；
• Saor an-asgaidh bho duslach, sloda, ceò, searbhag agus alcalan bacadh àrainneachd, àrd earbsachd, dragh-sàbhalaidh, ìosal cumail suas ìre;
• Meud beag gus coinneachadh ri dealbhadh taobh a-muigh agus freumhaichte robot, faodar a chuir an sàs ann an grunn shuidheachaidhean de innealan-fuadain seirbheis, gus coinneachadh ri feumalachdan eadar-dhealaichte luchd-ceannach, lughdachadh chosgaisean.
Ùine puist: Lùnastal-16-2022